이전 글에 앞서 계속 해서 StereoMatching 구현에 대한 그을 작성하겠다.
앞글에서 작성한 Block 단위 Matching 은 속도대비 성능이 좋지 않아 방법을 바꿔보기로했다.
히스토그램을 사용한 방법인데. 두개의 영상을 똑같은 X축으로 스캔하여 영상의 히스토그램을 구한다.
그다음 영역차이가 크게나는 구간을 나눈다. (빨간색선이 구분된 부분)
이후 구분된 영역단위로 비교를 하는데,
첫째로 너무 멀리 떨어져 있거나 영역의 크기가 많이 차이날경우 무시한다.
에너지가 가장 유사한 구간을 찾아서 차이 거리를 계산하면된다.
기존 내용과 가장 다른점이라면 엄청난 속도차이인데
256 * 256 사이즈 처리하는데 800ms걸렷던 이전 버전과 달리 20ms면 충분하다.
추가 보정 작업을 한다 하더라도 100ms 내외로 처리가 가능할것 같으니 실시간처리또한 가능하다.
